Поиск псевдорешения вырожденной СЛАУ
 

Требуется помощь разбирающихся в Matlab в частности и в математике вообще
Имеется уравнение с семью неизвестными. В левой части - параметры манипулятора, известные (коэффициенты) и не очень (искомые переменные). В правой части - результаты измерений момента относительно основания манипулятора.
Требуется по результатам измерений моментов оценить значения масс и координат центров масс звеньев манипулятор (почему нельзя просто взять и разобрать манипулятор да взвесить по частям - песнь отдельная). Но коэффициенты уравнения получились такими, что если произвести некоторое количество измерений (в данном случае - семь) и составить квадратную матрицу коэффициентов системы получившихся уравнений, то система уравнений окажется вырожденной. Другими словами, в лоб задачу, которую я перед собой поставил, не решить.
В связи с этим возникают у меня вопросы: как определить, имеет ли смысл искать псевдорешения конкретной системы, какими способами лучше решать, как и куда можно добавить априорную информацию?
Сам я попытался применить SVD-разложение в Matlab, но у меня местами получились отрицательные массы и длины векторов.