sfinx, ну тут вряд ли я чем то помогу. В принципе, можно начать с просмотра литературы в диссертации:
"Разработка оптимальных законов управления мостовым грейферным краном и применение микропроцессорной системы для их реализации".
http://aleph.rsl.ru/F/X4VB1M6BYNX693...=&sub_library= здесь данные ее автореферата в РГБ