|
|
30.05.2016, 08:50
|
#1 |
|
Platinum Member
Регистрация: 11.01.2012
Адрес: Березники
Сообщений: 4,535
|
Позиционирование проходческого комбайна
Коллеги,
есть задачка. Надо, чтобы проходческий комбайн под землей не рыскал (вокруг вертикальной оси) без участия маркшейдера. Одометра на комбайне нет (нет голономной связи с поверхностью). Радио- и лазерный луч неприменимы (за комбайном идет на нежесткой сцепке вагон, загораживающий его). Гироскоп заказчик не приемлет. Интернет изучил, понял, что ничего, кроме луча, пока не придумано. Отсюда вопрос - если все же придумано, и кто-то в курсе и с опытом, возьму в долю в договоре на НИР в 2017. Заказчик жаждет. Скрытый текст
Но сколько денег даст - пока не говорит...
|
|
|
| Реклама | |
|
| |
|
30.05.2016, 08:54
|
#2 |
|
Platinum Member
Регистрация: 12.03.2010
Адрес: Воронеж
Сообщений: 11,709
|
пара приемник-передатчик между комбайном и вагоном (поправки на перемещения вагона относительно комбайна) и прокинутый шнурком луч на вагон.
|
|
---------
Обычно пуська. Но иногда кое-кому доводится увидеть льва в год тигра...
"Экономика и менеджмент систем управления" - новый cписок ВАК |
|
|
|
|
|
30.05.2016, 08:57
|
#3 |
|
Platinum Member
Регистрация: 11.01.2012
Адрес: Березники
Сообщений: 4,535
|
Вагон мотает стохастически... И в штреке очень пыльно.
Я подумал сделать одометр, разбрасывая (и подбирая?) активные RFIDы через определенное время, а дальше задачка решается. Но может, есть менее головоломный способ... |
|
|
|
|
30.05.2016, 09:00
|
#4 |
|
Platinum Member
Регистрация: 12.03.2010
Адрес: Воронеж
Сообщений: 11,709
|
Да как угодно пусть мотает. Между вагоном и комбайном все перемещения ловятся непрерывно и как поправки вводятся к данным луча на вагоне. А там по ситуации - то ли лазер, то ли аналоги симиконовских радар-детекторов.
А с RFIDами та же проблема связи со входом. И одометр не решает задачи движения по прямой. Ну и если уж совсем фантазировать и залезть туда, куда лазить нельзя - на подлодках эта задача решена... Но там есть карты и мощный вычислитель. |
|
---------
Обычно пуська. Но иногда кое-кому доводится увидеть льва в год тигра...
"Экономика и менеджмент систем управления" - новый cписок ВАК |
|
|
|
|
|
30.05.2016, 09:14
|
#5 |
|
Platinum Member
Регистрация: 22.07.2010
Адрес: Санкт-Петербург
Сообщений: 3,264
|
Даешь стимпанк! Две "резинки от трусов" и два динамометра по вертикальной оси в крайних точках (между трактором и прицепом).
|
|
---------
DNF is not an option
|
|
|
|
|
|
30.05.2016, 09:15
|
#6 |
|
Platinum Member
Регистрация: 11.01.2012
Адрес: Березники
Сообщений: 4,535
|
На подлодках гироскопы.
Да, надо подумать про "пусть мотает"... Если одометр есть, дальше остается аккуратно мерить четыре расстояния до стенок забоя по горизонтали. |
|
|
|
|
30.05.2016, 09:43
|
#7 | |
|
Platinum Member
Регистрация: 12.03.2010
Адрес: Воронеж
Сообщений: 11,709
|
Цитата:
|
|
|
---------
Обычно пуська. Но иногда кое-кому доводится увидеть льва в год тигра...
"Экономика и менеджмент систем управления" - новый cписок ВАК |
||
|
|
|
|
30.05.2016, 09:56
|
#8 |
|
Platinum Member
Регистрация: 11.01.2012
Адрес: Березники
Сообщений: 4,535
|
Да, у нас такого нет.
И врял ди подлодку надо с точностью до 0,05-0.1 м позиционировать? |
|
|
|
|
30.05.2016, 10:28
|
#9 |
|
Platinum Member
Регистрация: 12.03.2010
Адрес: Воронеж
Сообщений: 11,709
|
Надо при ходе над сложным рельефом.
|
|
---------
Обычно пуська. Но иногда кое-кому доводится увидеть льва в год тигра...
"Экономика и менеджмент систем управления" - новый cписок ВАК |
|
|
|
|
|
30.05.2016, 10:34
|
#10 |
|
Gold Member
Регистрация: 05.11.2015
Сообщений: 1,438
|
Инфракрасные или ультразвуковые дальномеры, приборчик размером меньше спичечного коробка, используем в позиционировании наземных роботов, результат вроде ничего
|
|
|
|
 |
|
| Опции темы | |
|
|
