Портал аспирантов
 

Вернуться   Портал аспирантов > Обучение в аспирантуре > Диссертация

Ответ
 
Опции темы
Старый 16.12.2013, 16:52   #11
Lottarend
Newbie
 
Регистрация: 16.12.2013
Сообщений: 6
По умолчанию

Ага, фильтр калмана. Знаю такой. Только как работает он не знаю... понятно, вы настоящий колодец, полный информации -) Есть еще какие-нибудь слова для гугла?
Вы мне сейчас действительно очень сильно помогаете, честно.
Lottarend вне форума   Ответить с цитированием
Реклама
Старый 16.12.2013, 17:13   #12
МЮрий
Gold Member
 
Аватар для МЮрий
 
Регистрация: 01.04.2009
Адрес: Москва
Сообщений: 1,291
По умолчанию

Может не совсем по теме, но есть у меня товарищ. Торгует Глонассом. Многие гос/мун конторы обязаны его ставить. И на мой вопрос, а не насыщен ли рынок, он ответил, что государство помогает, постоянно повышая требования к установленным системам (оборудованию). И если у Вас уже что-то установлено, но нет какого-то нового блочка, то система признается не рабочеспособной и Вы обязаны приобрести новый комплект, т.к. этот доп. блочек к старому оборудованию (естественно) не подпрягается.
Резюме: можно посмотреть, что есть на рынке сейчас и разработать, что-то дополнительное (а может еще и денег под это загрантить)
---------
Мои ВАК журналы: www.nauteh-journal.ru
Повышение квалификации, переподготовка: www.nauteh-dpo.ru
МЮрий вне форума   Ответить с цитированием
Старый 16.12.2013, 17:19   #13
Uzanka
Gold Member
 
Регистрация: 16.04.2012
Сообщений: 1,218
По умолчанию

Цитата:
Сообщение от Lottarend Посмотреть сообщение
Ага, фильтр калмана. Знаю такой. Только как работает он не знаю
там ничего сложного. Фильтр Калмана был развит для линейных систем. Он позволяет получить линейную оценку неизвестного вектора состояния системы (представляйте координаты, скорости и т.п. самолета) по известным нам наблюдениям (известна дальность, азимут и т.п., кординаты и скорости как раз не измеримы), оптимальную в среднем-квадратичном смысле. Для того, чтобы построить линейную оценку необходимо знать всего два первых момента - мат.ожидание и ковариацию. Именно это ФК и вычисляет. Там всегда есть уравнение для мат.ожидания (оценка вектора состояния) и уравнение для вычисления ковариации ошибки оценивания. Т.е. это такая простая техника, поэтому привлекательная. А на счет почему так сильно популярен? Дело в том, что в статистике есть результат, который говорит о том, что оптимальная в среднем квадратичном смысле оценка для гауссовых систем принадлежит классу линейных функций. Т.е. получается применим наш простой ФК и получим линейную оценку, но для гауссовых систем она же и оптимальная среди всех. Классно же. Если система не гауссова и не линейна, то уже не так.

А нелинейная фильтрация .. тут всё сложнее. Намного. Но есть класс методов, которые как и ФК основаны на вычислении только первых двух моментов. Понятно, что это приближение к решению задачи оптимальной нелинейной фильтрации, но они неплохо работают. Вот всё, что я перечислила выше - это они и есть. Они содержат слово ФК в названии, т.е. подчеркивается эта связь с обычным ФК. Там тоже выписываются уравнения для мат.ожидания и ковариации. На этом всё. Но есть и более сложные методы. Много исследований идет и по нахождению всё-таки точного решения задачи нелинейной фильтрации. Но тут всё очень сложно и затратно.

Цитата:
Сообщение от Lottarend Посмотреть сообщение
Вы мне сейчас действительно очень сильно помогаете, честно.
может быть гуглить что-то типа (это программирование + паять, я так думаю)
A parallel architecture for Kalman filter (также для тех трех в отдельности, т.е. parallel architecture for unscented KF, extended KF, cubature KF)

по реализациям гуглить надо квадратно-корневой ФК (square-root KF), ортогональные квадратно-корневые ФК (array square-root KF), итерационный ФК (iterative KF) ... но это уже реализации для каждого из трех, что в прошлом посте перечислены (т.е. вместо KF подставляйте EKF, UKF, CKF).
Uzanka вне форума   Ответить с цитированием
Старый 16.12.2013, 17:30   #14
sevlord
Newbie
 
Регистрация: 20.04.2013
Сообщений: 4
По умолчанию

На самом деле системы спутниковой навигации очень популярны даже у нас, не только на Западе. Не знаю как насчет "предсказания будущих положений", но диссертаций по различным аспектам работы таких систем хватает.

Например, вот пара диссертаций (не помню что там вообще, просто остались у меня в списке прочитанных когда-то материалов):
- "Обработка сигналов спутниковой радионавигации в условиях многолучевости", Милютин, 2010;
- "Повышение точности местоопределения приемника сигналов ГНСС при изменении режима работы", Никитин, 2012.

Статей тоже можно немало по этой теме найти. Также довольно популярно позиционирование на базе сотовых сетей.

Менее популярным на мой взгляд являются локальные системы позиционирования (например, для локализации объектов в помещениях). Тут спутниковые системы особо не применишь, хотя и такое возможно в некоторых случаях. Поэтому используют Wi-Fi системы, беспроводные сенсорные системы, ультразвуковые, инфракрасные, RFID (я такими занимаюсь) и т.д. Привел примерно по убыванию представленности этих систем в научных работах СНГ (ИМХО конечно). На Западе конечно на каждую из этих тематик есть сотни работ, но у нас оно все равно менее исследовано чем GPS, ГЛОНАСС. Поэтому может и стоит заниматься локальными системами позиционирования? Мне кажется, что тут можно получить больше чего-то нового, если привязаться к какому-то специфическому аспекту одной из этих технологий.
sevlord вне форума   Ответить с цитированием
Старый 16.12.2013, 17:40   #15
Uzanka
Gold Member
 
Регистрация: 16.04.2012
Сообщений: 1,218
По умолчанию

ps. кстати, тут подумалось такое вот направление исследований. Дело в том, что unscented KF и cubature KF очень похожи по построению. Последний даже попроще, чем первый. Т.к. unscented KF был предложен давно (приблизительно 2000 г.), то для него наверняка есть уже статьи по parallel architecture for unscented KF. А вот кубатурный ФК был разработан только-только (2009 г. для дискретных систем, 2010 год для непрерывных систем). Вот для него parallel architecture for cubature KF вряд ли существует. Может не плохой рисеч, наверное, получиться. Он ведь похож на сигма-точечный (unscented KF). Надо взять статьи на эту тему по сигма-точечному и сделать также для кубатурного. Но сразу скажу, что в этой области сейчас так много народу работает, что надо торопиться. Сделают всё очень быстро. Но если успеете первым, то хорошие зарубежные статьи могут пойти.

зы. вот ссылки на кубатурный ФК (эти люди его разработали)
1) Arasaratnam I., Haykin S. Cubature Kalman Filters // IEEE Trans. Automat. Control.
2009. V. 54. No. 6. P. 1254–1269.
2) Arasaratnam I., Haykin S., Elliott R.J. Discrete-time nonlinear filtering algorithms
using Gauss-Hermite quadrature // Proc. IEEE. 2007. V. 95. No. 5. P. 953–977.

Haykin S. - фул профессор в Канаде. Arasaratnam I. - его аспирант, который после защиты ушел работать в индастри. Его туда с руками и ногами оторвали, наверное.

Добавлено через 7 минут
sevlord,
у вас как раз тематика ближе к тому, что ТС ищет. А я всё с позиции своей области исследований рассказываю - разработка численно устойчивых, эффективных методов фильтрации. Эта область даже для обычного ФК в России не существует. Поверьте мне. Все работы только зарубежные. А уж про реализацию (мат.методы) нелинейных фильтров я просто молчу. Почему этот кусок (очень важный, кстати) выпал из российских работ я не знаю. Сама часто думаю на эту тему. Ответа не нахожу. Стала просто писать иногда статьи на русском специально, чтобы рассказывать о современным направлениях в этой области. Может быть русским аспирантам пригодится. Всё-таки им проще начать читать что-то по теме сначала на русском. Так и живем (я в группе конечно работаю, в соавторстве с русскими коллегами с моей кафедры, но гранты РФФИ что-то пока не дают им под эту тематику странно... наверное, нужно много хороших статей, чтобы поверили и дали).
Uzanka вне форума   Ответить с цитированием
Старый 16.12.2013, 17:52   #16
Lottarend
Newbie
 
Регистрация: 16.12.2013
Сообщений: 6
По умолчанию

Ребята, все вы, большое спасибо! Надеюсь, вы не в обиде за то, что не отвечаю объемно, поскольку сам еще не знаю, что мне подходит, а что нет. Не ожидал такого большого желания помочь.
Lottarend вне форума   Ответить с цитированием
Старый 17.12.2013, 06:42   #17
sevlord
Newbie
 
Регистрация: 20.04.2013
Сообщений: 4
По умолчанию

Uzanka,
А может подскажите где ваши статьи на русском по фильтру Калмана можно увидеть? Было бы интересно почитать. Можно в личку, если хотите
sevlord вне форума   Ответить с цитированием
Старый 17.12.2013, 13:49   #18
Uzanka
Gold Member
 
Регистрация: 16.04.2012
Сообщений: 1,218
По умолчанию

sevlord,
конечно, могу. Даже выслать пдф-ы на русском. Но проблема в том, что их всего 4ре и они по линейной фильтрации, т.е. по оригинальному ФК и идентификации модели. Это была моя основная тема, а сейчас "перешла" в нелинейную. По нелинейной фильтрации только на английском пока, на русском в процессе написания. Эта будет только через полгода где-то, к сожалению.

Если обычный ФК вам интересен, то пришлите, пожалуйста, свой емейл в личку. Я скину пдф. Просто тут к форуму он не прекрепляется, а из русской математической БД их не вытянуть. Они в Автоматика и Телемеханика, там 3 года закрыт доступ.
Uzanka вне форума   Ответить с цитированием
Старый 11.01.2014, 17:06   #19
Uzanka
Gold Member
 
Регистрация: 16.04.2012
Сообщений: 1,218
По умолчанию

Если кому-то интересна тема нелинейной фильтрации и другие аспекты направления Decision and Control, то в этом году была очередная конференция 52nd IEEE Conference on Decision and Control.

Оказалось, что весь диск со статьями в данный момент доступен для скачивания совершенно бесплатно. Вот здесь создала тему со ссылками
http://www.aspirantura.spb.ru/forum/...ad.php?t=12425

Если кому-то интересно посмотреть самые последние наработки по данному направлению, то будет полезно. Пока диск в открытом доступе и статьи можно бесплатно закачать себе, но думаю, что скоро это прикроют.
Uzanka вне форума   Ответить с цитированием
Старый 11.01.2014, 20:01   #20
ptrvc
Advanced Member
 
Регистрация: 20.10.2011
Сообщений: 298
По умолчанию

Только хотел заикнуться про винеровские фильтры, но тут уже в разы больше написали, направление задали

Lottarend, берите Южанку в научные руководители
ptrvc вне форума   Ответить с цитированием
Ответ

Опции темы

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.



Текущее время: 00:52. Часовой пояс GMT +3.


Powered by vBulletin® Version 3.8.8
Copyright ©2000 - 2024, vBulletin Solutions, Inc. Перевод: zCarot
© 2001—2024, «Аспирантура. Портал аспирантов»
Рейтинг@Mail.ru